摘要：受益于传感器技术、计算能力等方面的科技进步，智能装备制造产业发展迅速，人机协作共融逐步成为市场趋势，协作机器人应用场景日益丰富，据统计，2024年我国协作机器人行业市场规模达32.6亿元，同比增长23.04%。

一、定义及分类

协作机器人是从工业机器人领域中发展出的新分支，其特点是能够与人类在共同工作空间中进行近距离互动。相比传统工业机器人，协作机器人具备高安全性、低自重负载比、易编程、可快速部署等特色，其创新应用模式不断涌现，应用场景日益多元化，具有广阔的市场发展前景。根据《国民经济行业分类》（GB/T4754-2017），协作机器人行业属于“C制造业”中“C34通用设备制造业”中的“C3491工业机器人制造”。

按照结构形式划分，协作机器人可分为单臂协作机器人、双臂协作机器人等；按照关节轴数划分，协作机器人可分为7轴协作机器人、6轴协作机器人、＜6轴协作机器人，用以满足不同应用场景对协作机器人灵活性的要求；按照负载能力划分，协作机器人可分为重载协作机器人、轻载协作机器人、桌面型协作机器人，用以匹配不同负载需求的工作场景。

二、商业模式

1、采购模式

协作机器人企业采用自主采购模式，由供应链管理中心负责基础标准零部件的采购，通过供应商分类管理，开展合格供应商的评定管理工作，协作机器人企业采购以“价格+质量”最优为导向，以集中招标的形式进行询价和比价，并通过发展战略采购合作的方式，持续优化采购流程、降低采购成本。

2、生产模式

协作机器人企业主要“以销定产”+“安全库存备货”的模式。根据客户订单需求制定物料采购计划，发料后进行排产，生产部门组织生产、装配和测试，检验部门跟踪、检验各环节的产品质量，验收合格后入库。协作机器人企业会综合市场及上游原材料采购情况，适当进行标准品安全库存的储备，以降低标准产品的交货周期风险。

3、销售模式

协作机器人企业主要采用直销、经销、贸易三种模式，其中，直销模式：客户采购公司机器人整机产品后主要用于自身工业生产、商业服务、科研应用等。经销商模式：客户与协作机器人企业签署了经销协议或包含经销条款的合作协议，协议为买断式，通常授权经销商在一定区域或领域内开展销售活动，协作机器人企业发展的经销商通常具备一定的系统集成能力，购买企业产品后进行二次开发再对外销售，部分经销商存在直接对外出售以赚取买卖差价的情形。

4、研发模式

协作机器人企业研发模式以自主研发为主，研发内容包括技术前沿、产品创新、工艺革新、应用开发等。协作机器人企业基于IPD（集成产品开发）的流程与思想进行研发活动，包括概念、计划、开发、验证、发布与生命周期六个阶段。针对具体研发课题，协作机器人企业以项目制开展研发活动管理、进行人员分配，分别归集研发人员人工费用、直接投入费用、折旧摊销费用等其他相关费用。此外，考虑到研发投入的成本效益原则，对于部分前沿、基础性研究，以及外观设计、技术评测等辅助研发活动，协作机器人企业与高校等外部研究机构签署委托研发协议，并根据协议约定开展研发合作。

三、行业政策

1、主管部门及监管体制

协作机器人行业主管部门为中华人民共和国工信部、科技部和国家发改委。工信部主要负责工业行业和信息化产业的监督管理，拟订并组织实施工业行业规划、产业政策及标准，推动重大技术装备发展和自主创新，并对行业的发展方向进行宏观调控。科技部主要负责拟订国家创新驱动发展战略方针，牵头组织统一的国内科技管理平台与科研项目资金协调、评估、监管机制，推动并监督科技成果转移转化及产学研结合工作，统筹推进国家创新体系建设和科技体制改革。国家发改委主要负责拟订产业政策并组织实施国民经济和社会发展战略、中长期规划和年度计划，研判国内外经济形势以监控宏观经济和社会发展态势，推进经济结构战略性调整。

2、行业相关政策

近几年，我国经济发展已由高速增长阶段转向高质量发展阶段，智能制造作为制造强国建设的主攻方向，也是新一轮科技革命和产业变革与我国加快高质量发展的重要交汇点，作为智能制造的重要载体，协作机器人行业的发展获得《关于开展2023年工业和信息化质量提升与品牌建设工作的通知》《机械行业稳增长工作方案（2023-2024年）》《关于做好平安百年品质工程创建示范推动交通运输基础设施建设高质量发展的指导意见》《关于推动未来产业创新发展的实施意见》《推动工业领域设备更新实施方案》（工信部联规〔2024〕53号）《关于进一步加快煤矿智能化建设促进煤炭高质量发展的通知》《质量认证行业公信力建设行动方案（2024—2026年）》《5G规模化应用“扬帆”行动升级方案》《关于促进企业数据资源开发利用的意见》《关于推进新型城市基础设施建设打造韧性城市的意见》等多项国家政策的支持。

四、发展历程

2000年前后，协作机器人概念被提出，以满足中小企业自动化改造需求，2008年，丹麦优傲公司推出全球首款可实现量产应用的协作机器人产品UR5，标志着协作机器人从概念性产品进化为战略性产品，在此之后的2012-2015年间，国外众多协作机器人品牌如RethinkRobotics、库卡、ABB、发那科、安川等厂商相继推出协作机器人产品。而这一时期，中国市场仍以国外品牌为主导，本土企业处于起步阶段，在技术和市场份额上都相对薄弱。

2015年，中国本土协作机器人厂商开始涌现，节卡、遨博、艾利特、大族机器人等国产协作机器人品牌厂商崭露头角，2021年，“智能制造与机器人技术”被写入“十四五”规划，列为提升制造业核心竞争力的八项重大专项技术之一，进一步推动了协作机器人行业的发展，这一时期，中国协作机器人市场增长显著，国产协作机器人企业高速发展，不仅在国内市场占据一定份额，还在全球市场崭露头角，2023年1月，工信部等十七部门出台《“机器人+”应用行动实施方案》，强调聚焦重点领域，突破机器人创新应用技术及解决方案，推广典型应用场景，促进了下游应用场景不断丰富，中国协作机器人企业在技术研发上持续投入，核心零部件国产化率稳步提升，在全球市场竞争中逐渐占据重要地位。

五、行业壁垒

1、技术壁垒

协作机器人是一种集设计、加工、制造为一体的系统工程，涉及多项学科及多项先进技术领域；产品应用行业差异大，系统产品的结构复杂、技术含量较高，设计开发比重非常大。与此同时，同行业内系统设计、技术要求、生产模式也各不相同。从事协作机器人行业的企业需要掌握扎实的理论基础，将多学科的先进技术集合为一体，熟练掌握上游行业所提供的各类关键零部件性能，并对下游行业用户所提出的需求进行引导，高度综合相关技术并对系统进行集成后，才可设计出符合要求的协作机器人产品。

2、行业经验壁垒

对于下游的系统使用厂商，协作机器人造价高，在生产过程中发挥至关重要的作用，协作机器人如在使用过程中出现问题，将会直接影响到所生产的产品质量，甚至影响到生产活动的正常运行，因此，客户在选择协作机器人供应商时非常慎重，要求供应商具有很高的知名度，具备项目实施经验和成功案例，拥有专业化的项目实施团队，经验丰富的项目管理团队，能够对系统提供长期的售后服务，否则，很难获得客户的认同。

3、人才壁垒

协作机器人行业需要大批掌握先进系统控制软件、装备机械、工业自动化系统工程集成等领域的高素质、高技能以及多学科性的专业人才。作为协作机器人供应商，也需要大批对客户需求、生产工艺以及产品特征深入了解，并具备丰富经验的项目管理和市场营销人才。

4、资金壁垒

协作机器人大多是以定制的方式生产，为满足用户的差异性需求，项目研发周期相对较长，需要大量的研发资金投入；项目实施周期较长，也需要有大量的流动资金支持。

六、产业链

1、产业链结构

协作机器人产业链与广义的工业机器人基本一致，包括核心零部件、整机制造、系统集成三大环节，协作机器人三大关键核心零部件同样为减速器、控制柜及伺服系统，但其构型、功效等与传统工业机器人所用核心零部件存在一定差异，以伺服电机为例，传统工业机器人通常使用交流伺服电机，而协作机器人通常使用整体式无框电机，利用永磁定子、转子实现分体设计，且协作机器人本体往往在结构内部走线，要求各核心零部件均一体化集成于中空结构内，此外，协作机器人使用的减速器通常为谐波减速器，相较于RV减速器，谐波减速器单级传动比大、体积小、质量小。

相比于传统工业机器人，协作机器人的柔性、安全协作及易部署的特点使其能够适用于更为广泛的应用场景，下游需求更加多元化，除了能够应用于工业自动化领域外，亦可应用于商业、医疗、教育等消费服务领域。数据显示，2023年我国协作机器人下游应用行业主要为汽车及零部件（占比约39%）、3C电子（占比约13%）、机械加工（占比约12%）等，且近年来协作机器人在医疗健康、教育、餐饮等非工业场景的出货量增长显著。

协作机器人行业产业链

减速器

宁波中大力德智能传动股份有限公司

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司

浙江双环传动机械股份有限公司

巨轮智能装备股份有限公司

控制柜

伺服系统

浙江禾川科技股份有限公司

江西特种电机股份有限公司

上海鸣志电器股份有限公司

福建睿能科技股份有限公司

深圳市雷赛智能控制股份有限公司

上海步科自动化股份有限公司

苏州伟创电气科技股份有限公司

深圳市汇川技术股份有限公司

宁波韵升股份有限公司

科力尔电机集团股份有限公司

深圳市英威腾电气股份有限公司

上游

优傲机器人（上海）有限公司

上海发那科机器人有限公司

遨博（北京）智能科技股份有限公司

苏州艾利特机器人有限公司

中游

汽车及零部件

3C电子

机械加工

医疗健康

教育

餐饮等

下游

2、代表国产企业分析

（1）深圳市越疆科技股份有限公司

深圳市越疆科技股份有限公司成立于2015年，致力于智能机器人研发与应用创新，专注于智能机械臂及其他智能硬件产品的研发、生产、销售及服务，越疆科技开发出全球首款桌面协作机器人，是首家拥有0.25-20kg负载产品矩阵的机器人企业，拥有CRA、CR、CRS、MG400、M1Pro、Nova、Magician七大系列二十余款协作机器人，全球累计出货量达80,000台，广销80+个国家和地区，覆盖3C、汽车、半导体、化工、医疗、金属加工、食品饮料、新零售等15+行业。2024年越疆营业总收入达3.74亿元，毛利润1.74亿元，毛利率为46.56%。

（2）遨博（北京）智能科技股份有限公司

遨博（北京）智能科技股份有限公司创立于2015年，是一家专注于协作机器人研发、生产和销售的国家高新技术企业。作为全球领先的协作机器人提供商，遨博智能开发了具有全部知识产权的协作机器人产品，实现核心部件全部国产化，打破了国外长期垄断。自成立以来，遨博智能推出iS系列、iH系列、C系列、S系列、E系列协作机器人、海纳系列复合机器人、码垛工作站，产品负载范围覆盖3kg-35kg，丰富的负载和工作半径选择，满足大部分应用场景的同时，为客户提供更多产品选型和更精准的成本控制，实现效益最大化。

七、发展现状

受益于传感器技术、计算能力等方面的科技进步，智能装备制造产业发展迅速，人机协作共融逐步成为市场趋势，协作机器人应用场景日益丰富，据统计，2024年我国协作机器人行业市场规模达32.6亿元，同比增长23.04%，未来，随着制造业升级，工业场景智能化转型需求迫切，高技术壁垒、高投资回报、高客户价值等产业特点为机器人带来结构性机会，工业场景的深耕及规模化复制、柔性创新解决方案持续衍生有望为协作机器人带来更大的增长空间。

八、发展因素

1、有利因素

（1）国家政策高频出台，鼓励机器人行业快速发展

协作机器人行业属于高端装备制造业，属于国家战略性新兴产业，是国家从制造业大国发展成为制造业强国的重要抓手。近年来，政府持续加大力度支持机器人行业的发展，陆续出台了《“十四五”智能制造发展规划》《“十四五”机器人产业发展规划》等一系列利好政策，明确指出要大力发展包括智能焊接机器人、半导体（洁净）机器人等工业机器人在内的通用智能制造装备，大力发展协作机器人等新型智能制造装备；目标到2025年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。国家政策的出台和落地为机器人行业稳健高质量发展营造了良好的生存环境。

（2）人口红利逐步消退，机器换人趋势愈加显著

随着国内人口老龄化加剧和出生率走低，国内适龄劳动力减少、制造业招工困难、用工成本递增，上述因素加剧了机器换人的迫切性，协作机器人产品可助力企业实现降本增效。从终端客户使用成本来看，2021年协作机器人单位时间成本仅约6.59元/小时，而人工成本升至37.88元/小时，已接近前者的6倍。随着协作机器人生产制造成本的降低以及未来劳动力老龄化导致的人工成本上涨，二者单位成本差将会持续扩大，协作机器人的成本优势愈发凸显。

（3）市场需求持续增长，产品价值链不断延伸

工业场景智能化转型需求迫切，高技术壁垒、高投资回报、高客户价值等产业特点为机器人带来结构性机会，工业场景的深耕及规模化复制、柔性创新解决方案持续衍生能够为协作机器人带来庞大的市场需求。同时，协作机器人的技术特点造就了其出色的可拓展性，使其具备了覆盖众多非工业场景需求的可能性，随着物联网、云计算、人工智能等先进技术持续赋能，可推动协作机器人产品向商业、医疗、教育等新兴细分场景渗透，持续延伸协作机器人行业价值链，从工业级到消费级有望释放规模化潜在市场空间。

2、不利因素

（1）竞争压力随行业高速发展而不断增加

协作机器人行业正处于高速发展期，尽管国外厂商优傲仍占据一定先导优势，但近年来国内涌现出一批自主协作机器人厂商，各家厂商之间围绕质量、服务、价格等多维度的竞争压力不断增加。

（2）产品智能化水平需跟随应用场景挖掘而迭代加速

现阶段协作机器人相关技术尚未成熟，协作机器人产品的环境适应能力、复杂作业能力、人机协作能力仍有较大提升空间，限制了协作机器人对下游应用场景的挖掘深度及迭代响应速度。未来，协作机器人厂商需要持续加强协作机器人产品性能以及下游应用场景的迭代升级，以突破协作机器人产品及解决方案的创新瓶颈。

九、竞争格局

目前，以丹麦厂商优傲、日本厂商发那科为代表的外资品牌，凭借长期的技术创新积累、优质的产品把控、庞大的市场份额以及强大的品牌影响力，在全球协作机器人市场占据领先地位，在中国市场，它们也凭借技术、品牌和渠道优势，占据着一定的市场份额，而以节卡、遨博、艾利特、越疆、达明为代表的国产企业，不断加大在协作机器人领域的研发投入，产品质量和性能逐步提升，逐渐占据国内市场的主导地位。

十、发展趋势

未来，随着人工智能技术发展，协作机器人将具备更强的自主学习、自适应和决策能力，例如，借助深度学习框架，机器人可根据实际工作场景不断调整策略，在复杂任务规划、动态路径优化等方面表现更出色，此外，协作机器人将从传统制造业向医疗健康、教育培训、家庭服务等非工业领域加速渗透，比如在医疗领域，可用于手术辅助、康复训练；在教育领域，可作为教学工具等。