由于电机输出扭矩（即力量）小，难以直接使用，一般通过减速器降低转速、增加输出力量。减速器根据原理，可以分为RV减速器、谐波减速器及齿轮减速器。由于RV减速器与谐波减速器精确度高，广泛使用于机器人环节。
减速器主要分类
减速器 | 优点 | 缺点 | 适用范围 |
RV减速器 | 体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高传动平衡 | 制造难、价格贵 | 工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统内 |
谐波减速器 | 运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量 | 柔轮每传发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。同时，回程误差，不具有自锁功能。散热条件差。 | 矿山、化工、起重机械、工程机械 |
齿轮减速器 | 运转平稳，噪音很小，且市场定价较低，易于使用和维护 | 安装形式多样，较为复杂，且体积较大。 | 大型矿山，钢铁，化工，港口，环保等 |
数据来源：公开资料整理
相关报告：智研咨询发布的《2018-2024年中国减速器市场深度监测与投资战略咨询报告》
RV减速器一般用于大扭矩、大负载工况下，如20kg以上负载情况下。除用于工业机器人领域，还可用于数控机床、航空航天等其它精密传动领域。
RV减速器市场基本为日本纳博特斯克一家独大，国内厂商近几年来刚刚实现技术突破，逐步开始国产替代。
国内外RV减速器厂商产能及技术水平情况
- | - | 产能 | 产能建设情况 | 技术水平 |
国外 | 纳博特斯克 | 64万台 | 2018达到84万台，2019达到104万台，2020达到120万台 | 行业垄断地位 |
国内 | 南通振康 | 2万台 | 新工厂预计年产10万台 | 国内领先地位 |
双环传动 | 预计年产1万台 | 新工厂在建中，预计2020年产10万台 | 国内领先地位 | |
中大力德 | 即将年产10万台 | 预计两年内投入使用 | 国内领先地位 |
数据来源：公开资料整理
谐波减速器主要用于小扭矩、小负载的情况，即20kg负载以下的情况。除用于工业机器人领域，还可用于数控机床等其它精密传动领域。
精密减速器主要用于机器人、数控机床等领域，我们测算2020年国内RV减速器市场空间达到80亿元，谐波减速器市场空间达到50亿元。
精密减速器市场空间测算
- | 2015A | 2016A | 2017A | 2018E | 2019E | 2020E |
我国工业机器人产量（a） | 3.3 | 7.2 | 13.1 | 15.72 | 18.86 | 22.63 |
增速 | - | 118.18% | 81.94% | 20% | 20% | 20% |
每台机器人配备减速器数量（b） | 3.7 | 3.7 | 3.7 | 3.8 | 3.9 | 4.0 |
我国机器人减速器需求量（c）=（a）*（b） | 12.21 | 26.64 | 48.47 | 59.74 | 73.57 | 90.547 |
我国数控机床产量（d） | 25.91 | 26.36 | 28.05 | 30.01 | 32.11 | 34.36 |
增速 | - | 1.74% | 6.41% | 7% | 7% | 7% |
每台数控机床配备减速器数量（e） | 3 | 3 | 3 | 3 | 3 | 3 |
我国数控机床减速器需求量（f）=（d）*（e） | 77.73 | 79.08 | 84.15 | 90.04 | 96.34 | 103.09 |
合计数量（h）=（c）+（f） | 89.94 | 105.72 | 132.62 | 149.78 | 169.91 | 193.63 |
RV与谐波占比（i） | 6:4 | 6:4 | 6:4 | 11:9 | 11:9 | 5:5 |
RV减速器数量（j）=（h）*（i） | 53.96 | 63.43 | 79.57 | 82.38 | 93.45 | 96.82 |
RV减速器单价（k） | 8000 | 7600 | 7296 | 7077 | 6865 | 6659 |
增速 | - | -5% | -4% | -3% | -3% | -3% |
我国RV减速器市场空间（l）=（j）*（k）*125% | 53.96 | 60.26 | 72.57 | 72.87 | 80.19 | 80.59 |
谐波减速器数量（j）=（h）*（i） | 35.98 | 42.29 | 53.05 | 67.40 | 76.46 | 96.82 |
谐波减速器单价（m） | 5000 | 4750 | 4560 | 4423 | 4291 | 4162 |
增速 | - | -5% | -4% | -3% | -3% | -3% |
我国谐波减速器市场空间（n）=（j）*（m）*125% | 22.49 | 25.11 | 30.24 | 37.27 | 41.01 | 50.37 |
数据来源：公开资料整理
本文采编：CY321
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